Sandro Geraldo Alves Sobreira¹, Levi Welington de Resende Filho², Rosa Elvira Correa Pabón³, Hector Azpurua⁴, Gustavo Pessin⁴ and Jaco DIAS Domingues⁴, (1)UFOP-Federal University of Ouro Preto, PROFICAM, Ouro Preto, Brazil, (2)Federal University of Ouro Preto, PROFICAM, Ouro Preto, Brazil, (3)ITV Instituto Tecnológico Vale, Robotics Lab, Ouro Petro, Brazil, (4)ITV Instituto Tecnológico Vale, Robotics Lab, Ouro Preto, Brazil